什么是中断？

      相当于机器人后台在循环扫描信号，然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令，前台机器人运动不影响。

（1）如果想通过中断让机器人暂停运动，可以在中断里加入stopmove。

（2）此处举例机器人在工作区域一时，人工进入光幕区域，机器人不停。

（3）机器人在工作区域二时（会有与人交互区域），人工进入光幕区域，机器人停止运动。



（4）建立2个中断程序，如下图，tr_stop处理光栅信号变0时的机器人停止，tr_start处理光栅信号变1时的机器人启动。



（5）插入如下初始化程序。

ISignalDI di_0,1,intstart表示信号0变1时触发。

（6）在循环里插入如下中断控制指令。


 

ISleep即为停用中断，在此期间产生的中断机器人忽略。

IWatch为恢复使用中断，和ISleep构成一对。

（7）上图即位在path_1时，不启用中断，path_2启用中断